Thuật ngữ Scud được sử dụng lần đầu tiên trong tên hiệu NATO SS-1b Scud-A, để chỉ loại tên lửa đạn đạo R-11. Tên lửa R-1 trước đó được NATO đặt tên hiệu SS-1 Scunner, nhưng là một bản thiết kế khác hẳn, hầu như sao chép trực tiếp từ loại V-2 của Đức Quốc xã. R-11 cũng sử dụng kỹ thuật học được từ V-2, nhưng có một thiết kế mới, nhỏ hơn và có hình dáng khác biệt so với V-2 và R-1. R-11 được Makeyev OKB thiết kế và bắt đầu đưa vào sử dụng năm 1957. Cải tiến mang tính cách mạng nhất của R-11 là ở động cơ, do A.M. Isaev thiết kế. Đơn giản hơn rất nhiều so với thiết kế nhiều buồng của V-2, và sử dụng một van đổi hướng chống dao động để ngăn chặn tiếng nổ của động cơ, nó là nguyên mẫu đầu tiên của những động cơ lớn hơn được sử dụng trong các tên lửa vũ trụ Nga sau này. Như mọi loại tên lửa đạn đạo thời kỳ đó, Scud-A sử dụng đầu dẫn quán tính với độ chính xác khá thấp, độ lệch mục tiêu theo ước tính của NATO lên tới 3.000 mét, do vậy nó ít có khả năng tiêu diệt mục tiêu nếu không sử dụng đầu đạn hạt nhân.

Các biến thể cải tiến là R-17 Elbrus / SS-1c Scud-B năm 1961 và SS-1d Scud-C năm 1965, cả hai đều có thể mang hoặc đầu nổ quy ước có sức nổ cao, hoặc một đầu đạn hạt nhân có sức công phá từ 5 tới 80 kiloton, hay một đầu đạn hóa học (VX nén). Các cải tiến làm tăng tầm bắn lên 300 km với Scud-B và 575 – 600 km với Scud-C. Đầu dẫn quán tính cải tiến giúp nâng cao đáng kể độ chính xác của Scud-B/C so với phiên bản Scud-A trước đó, độ lệch mục tiêu đã giảm xuống chỉ còn vài trăm mét. Với độ chính xác này, Scud-B/C đã có thể tiêu diệt mục tiêu chỉ với đầu đạn thông thường.

Biến thể SS-1e Scud-D được phát triển cuối thập niên 1980 có thể mang nhiều loại đầu đạn: loại quy ước có sức nổ mạnh, một loại đầu đạn nhiệt áp, hoặc đầu đạn mẹ chứa 40 đầu đạn con để sát thương diện rộng, hay 100 × 5 kg quả bom chống bộ binh nhỏ. Đầu dẫn cải tiến kết hợp quán tính với camera quang học, giúp nâng cao đáng kể độ chính xác của Scud-D, độ lệch mục tiêu đã giảm xuống chỉ còn khoảng 50 mét.

Tất cả các mẫu đều dài 11,25 mét (ngoại trừ Scud-A ngắn hơn 1 mét) và có đường kính 0,88 mét. Chúng được đẩy bằng một động cơ duy nhất sử dụng nhiên liệu kerosene và axit nitric với Scud-A, hay UDMH và RFNA (tiếng Nga: СГ-02 Тонка 250 (SG-02 Tonka 250)) với các mẫu khác.